A lenda atribui a Rômulo, descendente dos reis da Alba, a fundação de Roma e de suas instituições. Esta história foi relatada pelo poeta latino Virgílio (70 a.C a 19 a.C) em sua epopeia Eneida e pelo historiador latino Tito Lívio (64 a.C a 17 d. C). Rômulo viria a ser o protetor da cidade e, após sua morte, os romanos lhe consagrariam um culto sob o nome de Quirinus (do monte Quirinal, uma das sete colinas de Roma).
De acordo com a tradição, em 21 de abril de 753 a. C., Rômulo e seu irmão gêmeo, Remo, fundaram Roma no lugar onde foram amamentados por uma loba como crianças órfãs. Na verdade, o mito de Rômulo e Remo originou-se em algum momento do século IV a. C. e a data da fundação da cidade foi definida pelo acadêmico romano Marcos Terêncio Varro no século I a. C.
Ainda segundo a lenda, Rômulo e Remo eram filhos de Réa Sílvia, filha do rei Numitor de Alba Longa. Alba Longa era uma cidade mítica localizada nas Colinas de Alba, ao sudeste das quais seria fundada Roma. Antes do nascimento dos gêmeos, Numitor foi deposto por seu irmão mais novo, Amúlio, que obrigou Réa a se tornar uma virgem vestal de modo a não dar herdeiros aos pretendentes rivais ao seu trono.
Entretanto, Réa foi engravidada pelo deus da guerra, Marte, dando à luz Rômulo e Remo. Amúlio ordenou que os bebês fossem afogados no rio Tibre, mas eles conseguiram sobreviver e foram levados pelo curso do rio para fora de suas margens ao pé da colina Palatino, onde foram amamentados por uma loba até serem encontrados pelo pastor de ovelhas Fáustolo.
Criados por Fáustulo e sua mulher, os gêmeos mais tarde tornaram-se líderes de jovens pastores guerreiros. Depois que tomaram conhecimento de sua verdadeira identidade, atacaram Alba Longa, mataram o mal-intencionado Amulius e repuseram seu avô no trono. Os gêmeos decidiram então fundar uma cidade no local onde haviam sido salvos. Os dois logo se envolveram numa disputa mesquinha, e Remo foi assassinado pelo seu irmão. Rômulo se tornou o governante da localidade, à qual deu o nome de Roma como homenagem fraterna.
A fim de povoá-la, Rômulo ofereceu asilo aos fugitivos e exilados. Roma tinha falta de mulheres, de modo que Rômulo convidou a vizinha Sabina para um festival, acabando por raptar suas mulheres. Eclode uma guerra entre eles, porém as mulheres de Sabina intervieram para evitar que os homens de Sabina sitiassem e tomassem Roma.
Um tratado de paz foi assinado e ambas as comunidades mesclaram-se sob o governo compartilhado de Rômulo e do rei sabino, Tito Tácio. A morte prematura de Tácio, talvez perpetrada por Rômulo, deixou-o novamente como o único soberano.
Depois de um longo e bem-sucedido reinado, Rômulo morreu envolto em obscuras circunstâncias. Muitos romanos acreditaram que ele havia sido convertido em deus, passando a idolatrá-lo como a divindade Quirino. Depois de Rômulo, seis outros reis ascenderam ao trono de Roma, os últimos três aparentemente etruscos. Por volta de 509 a. C., foi constituída a república de Roma.
Outra lenda acerca da fundação de Roma, que tem suas origens na Grécia Antiga, conta como o mítico troiano Enéas fundou Lavínia, dando início a uma dinastia que levaria ao nascimento de Rômulo e Remo alguns séculos mais tarde. Na Ilíada, poema épico grego escrito por Homero no século VIII a. C., Enéas era o único grande herói troiano a sobreviver à destruição grega de Tróia. Uma passagem descreve como ele e seus descendentes governariam os troianos, mas desde então não houve qualquer registro de tal dinastia em Tróia.
No século V a. C., alguns historiadores gregos especularam que Enéas havia se instalado em Roma, que era então uma minúscula cidade-Estado. No século IV a.C., Roma começou a se expandir dentro da península itálica, e os romanos, entrando em contato com a cultura grega, abraçaram a tese de que Enéas desempenhou um papel na fundação de sua grande cidade. No século I a. C., o poeta romano Virgílio desenvolveu o mito de Enéas em seu poema épico A Eneida, que conta a passagem de Enéas por Roma. Augusto, o primeiro imperador romano, durante a época de Virgílio, e Júlio César, seu tio-avô e antecessor como reinante romano, eram tidos como descendentes de Enéas.